Udskrive en menu med to niveau'er

Jeg skal udskrive en menu med to niveau'er.
Jeg har flg. to tabeller i en MySQL database:

TABLE product_groups (
  product_group_id int(11) NOT NULL auto_increment,
  product_group_name varchar(100) NOT NULL default '',
  group_id int(11) NOT NULL default '0',
  UNIQUE KEY product_group_id (product_group_id)
) TYPE=MyISAM;

TABLE groups (
  group_id int(11) NOT NULL auto_increment,
  group_name varchar(100) NOT NULL default '',
  UNIQUE KEY group_id (group_id)
) TYPE=MyISAM;

groups.group_id er relateret en til mange med product_groups.group_id

Hvordan udskriver jeg menuen?

Altså udskrive hvert groups.group_name med tilhørende product_groups.product_group_name !?

På forhånd tak!