Kortere og venligere URLs

Lige nu bruger jeg denne lille stump kode til mit include system:

        <?php

            $allowed = array("side1.html", "pi.html")

            $sideid = $_GET['id'];

            if (in_array($sideid, $allowed)) {

            include("$sideid");

            }

            else {

            echo "Fejl 404 - Siden eksisterer ikke";

            }

        ?>

Men det er jo ikke så brugervenligt at skulle skrive
http://www.minside.dk/forside.php?id=side1.html, bare for at se på side1.html.
Kunne man ikke gøre det sådan, at man bare skulle skrive
http://www.minside.dk/side1 istedet? I såfald hvordan?

Jeg HAR læst artiklen om søgemaskinevenlige urls på udvikleren.dk, men jeg kunne ikke få det til at virke..

Nogen der kan hjælpe mig?