Fatter hat af søge venlige URL

Hej folkens

Nu har jeg siddet og kigget en del her på php siderne ang. søge venlige url´s og har læst en del af alt det her med apache og .htaccess...

..men fatter stadig HAT af det.

Har læst og testet en del .htaccess opsætninger fra en JensGram eller noget i den stil og kan ikke hitte ud af det endnu.

Er der nogen der på en god og "nede-på-jorden" facon kan forklare mig hvordan jeg får en url der ser her ud:

http://www.domæne.dk/index.php?id=kontakt

til kun at være:

http://www.domæne.dk/kontakt

Problemet er også at jeg ønsker at have mine undersider liggende i en mappe og det hele skal stadig inkluderes i min index.php med ssi...

Pleaz help, da sitet gerne skal i luften den 20. januar

Mvh.
Sabumnim