Timing af stepmotorer.

Jeg er ved at bygge en robot, der drives af 2 stepmotorer og en microprocessor. Det hele kører på batteri, så jeg skal spare så meget strøm som muligt.

Mit problem er at jeg ikke rigtigt kan få tiden til at passe, så den kører optimalt.

Jeg bruger 8bit til de 2 bipolare stepdriverer + 2 enablebit
Jeg shifter bit til ny step, og så enabler jeg for at udfører mekanisk step.

Men det hele kører for hurtigt. tror jeg.

enten shifter faserne for hurtigt ellers er enable for korte.
måske er det hele galt.

Motorerne larmer og kører ikke effektivt. De bruger mellem 0.5A op til 4-5A alt efter hvordan phaseshift og enable tiderne indstilles.

Jeg har brug for at vide hvor lang tid motoren ca. skal bruge til at hoppe til den nye position.

Jeg ved godt der kan være flere faktorer der spiller ind på tiden.
Så retnings linjer er udemærket.

Et lille side spm.
Er dette et halfstep?
0011 - Start pos.
0110 - step 1.

Er dette et fullstep?
0011 - Start pos.
1100 - Step 1.