Multithreading

Hej er ved at lave et java program til at styre en robot der hedder NAO.

Når jeg trykker på en knap hvor robotten f.eks. skal gå, så fryser programmet indtil at robotten har udført hele handlingen.

Gætter på at jeg så skal bruge multithreading.

Hvordan kan jeg på min Controller classe få gjort sådan at den køre i en anden tråd?

public class Controller implements ActionListener {
    private MainGUI gui;
    private NAO nao = new NAO();

    public Controller(MainGUI gui) {
        this.gui = gui;
    }

    @Override
    public void actionPerformed(ActionEvent e) {
        if (gui != null) {
            nao.setConnection(gui.getIp(), "9559");
            if (e.getSource() == gui.btnTalk) {
                nao.setBesked(gui.getTextToSay());
                nao.naoSay();
            } else if (e.getSource() == gui.btnPosture) {
                nao.doPose(gui.getSelectedPoseName());
            } else if (e.getSource() == gui.btnBehavior) {
               
                nao.runBehavior(gui.getSelectedBehaviorName());
            }
        }
    }

}